Para expressar habilidade e conhecimento no presente se usa "can" e no passado "could".
Exemplos:
After months of lessons, she can finally drive.
(Após meses de aulas, ela pode finalmente dirigir.)
She could swim quite well when she was at school.
(Ela sabia nadar muito bem quando estava na escola.)
Usa-se "can't" para fazer proibições e "can" ou "could" para pedir ou expressar permissão, mas neste caso "could" não indica passado senão um maior grau de formalidade.
Exemplos:
She can't date until she's fifteen.
(Ela não pode namorar até ela fazer quinze anos.)
Could I borrow your umbrella?
(Poderia me emprestar seu guarda-chuvas?)
Can I go swimming with my friends? No, you cannot.
(Posso ir nadar com os meus amigos? Não, você não pode.)
Usam-se ambos verbos para expressar probabilidade.
Exemplos:
This dog can be dangerous.
(Este cão pode ser perigoso.)
Why isn't Dave here? He could be busy.
(Por que Dave não está aqui? Ele pode estar ocupado.)
Usa-se "could" em frases condicionais.
Exemplo:
I could do it if I wanted to.
(Eu poderia fazer isso se quiser.)